Наш ответ Баллфингеру: свой магнитофон

[eddddy]

приехал новый комплект роликов с поводками:

[eddddy]

после установки выглядит вот так:




всё менее и менее О/Э напоминает....

[e2-e4]

приехал новый комплект роликов с поводками:

Где-то заказывал или готовые можно приобрести?
-

[Leoniv]

нет же

Если справа полный ток, то и слева должен быть полный момент, а не только момент коггинга.

в каждой точке, определенной энкодером, контроллер формирует ток (отсюда момент), который необходим для удержания в этой точке.

Что значит "удержания"? К двигателю приложен внешний момент и он его компенсирует? Внешний момент откуда берется?

так формируется карта.

Пока не понял, как именно формируется карта.

проверяли?

Ну я же приводил график недавно.

какая-то часть скомпенсируется, скорее всего, но сильно далеко от полной

Естественно, какая-то часть. Степень компенсации зависит от петлевого усиления.

поэтому полагаю сначала забыть про датчики натяжения, и научиться крутить двигатель с любой заданной точностью

Так пожалуйста, но я пока не услышал, как именно собираетесь строить таблицу для компенсации пульсаций момента.

[eddddy]

Где-то заказывал

да, по своим чертежам

в принципе, которые большие, можно в О/Э-004/4/5 использовать вместо штатных,
с ними счетчик должен истинный (ну почти) метраж показывать, - диаметр по ленте 31,8 мм (100/пи)

[eddddy]

сли справа полный ток, то и слева должен быть полный момент

именно.
и разных положениях он будет разным

Внешний момент откуда берется?

да почему внешний то?
момент задает контроллер

Ну я же приводил график недавно.

с BLDC мотором и векторным управлением?
вопрос об этом был

Степень компенсации зависит от петлевого усиления

и больше ни от чего?
если, по Вашим словам, получается "не очень"

как именно собираетесь строить таблицу

вроде расписал, как мог...
но можно и с другой стороны зайти - Вы как предлагаете ее строить?

[Leoniv]

именно

Цитирую Вашу формулу:

Tcog(ф) = Kt * Iq(ф)

Слева стоит Tcog - момент коггинга, а не полный момент. Значит и справа - корректирующий ток, а не полный.

с BLDC мотором и векторным управлением?

Нет, но особой разницы не будет, двигатель тут как некий черный ящик.

и больше ни от чего?

Ни от чего. Степень подавления пульсаций на данной частоте определяется петлевым усилением на этой частоте.

вроде расписал, как мог...

А я не понял. Чтобы построить корректирующую таблицу, надо для каждого угла поворота ротора при заданном токе измерить реальный развиваемый момент. Как именно собираетесь измерять момент?

[eddddy]

Цитирую Вашу формулу:

она не моя, ,
но должна быть справедлива и для полного момента (включающего коккинг)

но особой разницы не будет

как минимум - на разницу "зубцов" и будет, полагаю

надо для каждого угла поворота ротора при заданном токе измерить реальный развиваемый момент. Как именно собираетесь измерять момент?

через фазные токи, как еще.
для любого двигателя есть зависимость: P = (M*n) / Const.
задаем "n" контроллером (допустим, 0,05 об/с, и он ее держит постоянной, режим управления скоростью),
Р мы вычисляем (напряжение нам известно, токи измеряем),
отсюда получаем М в каждом положении энкодера (условные 4096 позиций)

[eddddy]

....
да, прямо контроллер не знает, какой реальный момент создает (ему и не нужно, в общем случае).
а нужно ему поддерживать скорость, преодолевая момент удержания (внешний - массу на роторе, натяжение ленты, "зубцы").
для поддержки скорости, которая = заданная константа, ему нужно выставить такие фазные токи, которые создадут момент, компенсирующий удержание.
а измеряя эти самые токи, мы вычислим мгновенный момент, развиваемый самим двигателем для преодоления.

[Leoniv]

допустим, 0,05 об/с, и он ее держит постоянной

Двигатель будет вращаться без нагрузки (только коггинг и трение)? Токи фаз будут очень маленькими в таком режиме.

[eddddy]

Двигатель будет вращаться без нагрузки

да, при калибровке (создании таблицы коэффициентов) - без нагрузки

Токи фаз будут очень маленькими в таком режиме

именно поэтому требуется большая разрядность АЦП (требуется измерять от условных 20А в пике до миллиампер при калибровке),
качественная опора, правильная трассировка, и вообще все положенные мероприятия при помехоустойчивых точных измерениях