RT22.RU Радиотехника 20 века, форумы

Двигатель будет вращаться без нагрузки

да, при калибровке (создании таблицы коэффициентов) - без нагрузки

Токи фаз будут очень маленькими в таком режиме

именно поэтому требуется большая разрядность АЦП (требуется измерять от условных 20А в пике до миллиампер при калибровке),
качественная ...

....
да, прямо контроллер не знает, какой реальный момент создает (ему и не нужно, в общем случае).
а нужно ему поддерживать скорость, преодолевая момент удержания (внешний - массу на роторе, натяжение ленты, "зубцы").
для поддержки скорости, которая = заданная константа, ему нужно выставить такие ...

Цитирую Вашу формулу:

она не моя, :da: ,
но должна быть справедлива и для полного момента (включающего коккинг)

но особой разницы не будет

как минимум - на разницу "зубцов" и будет, полагаю

надо для каждого угла поворота ротора при заданном токе измерить реальный развиваемый момент. Как ...

сли справа полный ток, то и слева должен быть полный момент

именно.
и разных положениях он будет разным

Внешний момент откуда берется?

да почему внешний то?
момент задает контроллер

Ну я же приводил график недавно.

с BLDC мотором и векторным управлением?
вопрос об этом был

Степень ...

e2-e4 писал(а): Ср окт 07, 2026 5:43 pmГде-то заказывал

да, по своим чертежам

в принципе, которые большие, можно в О/Э-004/4/5 использовать вместо штатных,
с ними счетчик должен истинный (ну почти) метраж показывать, - диаметр по ленте 31,8 мм (100/пи)

после установки выглядит вот так:




всё менее и менее О/Э напоминает....

приехал новый комплект роликов с поводками:

только корректирующий ток.

нет же.
в каждой точке, определенной энкодером, контроллер формирует ток (отсюда момент), который необходим для удержания в этой точке.
для каждой точки (где нет "зубьев", где около, где они есть) он будет индивидуально своим, и так формируется карта.
(коэффициент в ...

Leoniv писал(а): Ср окт 07, 2026 10:56 am Iq - это не полный ток по оси q, а компенсирующая добавка,

да не добавка, а полный ток, который вынуждено приходится контроллеру выдавать, что бы скомпенсировать.
его и измеряем.
можно по-другому: измеряем ошибку (дельту) в петле регулировки.

Так я же не знаю.

?

Расскажите тогда про методику.

откалибрую - обязательно отпишусь :da:
и про реальную методику (мне известно порядка их трех, предварительно, для наших задач подходят примерно две, если не брать "внешние" измерители),
и о том, что получилось.

Только ток обмоток. Какой ...

Допустим, у нас есть какой-то измеритель крутящего момента

и какой же он?
этот измеритель, при самокалибровке.
не АЦП ли, на фазных шунтах?

Не понимаю, как вообще измеренное значение будет участвовать в компенсации

каким образом мотор провернет ось/энкодер на нужный для калибровки шаг угга ...

переключившись с одного на другой

таки с незапамятных времен известно: лучший отдых это смена занятий :da:

Но согласен - да, растягивается на годы.

один из выходов - собрать команду "шизанутых" на одной теме.
ускориться должно, в идеале, кратно

Нюансы есть всегда

ога, дьявол, как обычно ...

Зачем мусолить стандартные узлы и комплектующие?

о чем тема помните?
"своё", и "с нуля", т.е. никаких "стандартных" узлов (по возможности)

Все придумано и обсосано 50 лет назад

оно тогда и было актуально, 50 лет назад.
сейчас другая ситуация, другие требования, другие возможности, и вообще ...

Измерение тока нужно только для целей защиты или его ограничения

не только, и для реализации векторного управления в первую очередь, упрощенный алгоритм Field-Oriented Control я выше на картинке показал

но там точность особая не нужна

для обычного ширпотреб привода - не нужна (под что ...

на всякий случай - картинка:

как видите, петель целых две - по скорости и моменту (току).
это еще без учета датчика натяжения и вычисления текущего радиуса

Текущий ток вообще не надо знать

Это как ???

Контур регулировки берет на входе параметр (например, натяжение ленты), берет также уставку, и на их основе рассчитывает ток. Нам и знать не надо, какой там он получился.

не будем знать - не будет векторного управления.

не понимаю совершенно ...

если мой калькулятор не наврал, то вот такой ряд остаточного коггинга в зависимости от разрядности АЦП,
для моих моторов, шунтов 4мОм, и выбранного энкодера (теоретически):
10р --- 0,76%
12р --- 0,19%
14р --- 0,047%
16р --- 0,012%

Leoniv писал(а): Пн окт 05, 2026 5:46 pm Зачем нужны измеренные значения?

а как мы тогда будем компенсировать токи (добавлять/убавлять в контуре регулировки), если не знаем текущее?

-----
-----
вообще "на тонкого" всё держится (при данном моторе)...
в теории - должны вывезти; как на практике - увидим.
сейчас главная задача в точности понять, подойдет ли (и какими силами) ширпотреб BLDC.

по какому алгоритму

снимаем таблицу коггинга конкретного мотора, заносим в память.
далее алгоритм "антикоггинг" (меняем ток в обмотках нужным образом), по сохраненным в таблице данным и текущему значению токов.
чем точнее, тем меньше коггинг.

то сроки реализации перевалят через тот предел ...

Не совсем понимаю, при чем здесь об/с

на низких об/с обе беды (и коннгинг, и пульсации момента) сильнее выражены.

Пульсации момента определяются конструкцией двигателя и одинаковы для любой скорости вращения

конкретно они зависят, в т.ч. от скорости и момента.
коггинг - да, исключительно ...

Или речь идет о цифровой коррекции формы тока

да, об этом; и теоретически будет возможно вообще от нуля об/с.
пока задал в железе по максимуму имеющегося в наличии - 16-р АЦП-ирование токов по всем трем фазам (теоретически можно и по двум, третья вычисляется, но потребуется больше DSP блоков, а ...

этап переделки управления моментом боковых двигателей (и капстана заодно тоже) с аналогового управления на цифровое векторное.
в первом варианте не удалось простыми средствами победить коггинг на низких оборотах.
хочется то от 0,1 об/с (для 30 катушки и 9,53 см/с - делать, так полный фарш), а ...

FEDGEN писал(а): Вс окт 04, 2026 8:26 pm нет у вас мастерлент или денег нет на их покупку

открою вам тайну: мастер ленты не продаются, вообще.
в продаже в лучшем случае их копии, чаще - копия с копий.
а у кого сколько денег - в приличном обществе не обсуждают

думаю, этих исключений сильно больше, чем интересующиеся видят.
просто потому, хотя бы, что далеко не все умеют/могут/хотят подготовить хорошо документированное описание.
это иногда сильно сложнее создания.

вообще документация - это страшная головная боль, сродни похмелью :crazy:
в среде ...